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機(jī)械手控制總結(jié)范文
項(xiàng)目六我們做的是工業(yè)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的PLC控制，在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi),由于工作的需要,人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,甚至于危機(jī)生命.機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu),是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一.機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機(jī)械器件組成;電氣方面步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器、開(kāi)關(guān)電源、電磁閥、等電子器件組成.該裝置蓋了可編程控制技術(shù),位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)等,是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一.這一章介紹的機(jī)械手是由PLC輸出兩路脈沖,分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位,微動(dòng)開(kāi)關(guān)將位置信號(hào)傳給PLC主機(jī);直流電機(jī)拖動(dòng)手爪和底盤(pán)旋轉(zhuǎn),位置信號(hào)由旋轉(zhuǎn)碼盤(pán)和接近開(kāi)關(guān)反饋給PLC主機(jī);電磁閥控制氣開(kāi)閥的開(kāi)關(guān)來(lái)控制機(jī)械手手爪的張合,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動(dòng)的功能.本課題擬開(kāi)發(fā)的物料搬運(yùn)機(jī)械手可在空間抓放物體,動(dòng)作靈活多樣,可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè),并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù).
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